转载首发 | 「环宇智行」完成千其级Pre-A轮融资，实现多个自动驾驶车型量产交付

自动驾驶领域嘅公司，一部分作为类似Tier One嘅存在，畀整车厂提供L2.5至L4自动驾驶所需嘅模组同系统，另一部分打辅助角色，畀呢啲公司提供挖“金矿”嘅工具。但跟第啲行业不同，自动驾驶最核心嘅目标实现最高等级嘅嘅可靠性，无数嘅高水平算法公司、一流嘅传感器厂商、国际一级供应商同OEM厂商奋力拼搏，就为提高可靠性指标最后几个百分点。自动驾驶经历‌从2016年嘅火爆、2019年嘅萧条，而家各家互联网巨头造车，市场几次起落。呢排，几家自动驾驶公司披露出完成路测、或批量交付等好消息，畀从业者同市场正面反馈同信心，似乎“行业到‌出成绩嘅时候‌”。

环宇智行是一家畀主机厂提供软硬件嘅公司，产品是高可靠性嘅自动驾驶域控制器同自动驾驶软件，满足从L2.5到L4自动驾驶嘅需求。创始人李明博士表示：“2020年同东风共同研发实现‌L4自动驾驶车型SharingVAN嘅量产，该车型是完全没有驾驶室嘅设计，经过在运营场景中嘅持续迭代同完善嘅可靠性测试最终实现高可靠低成本嘅量产交付能力。环宇智行基于红旗H9研发嘅无人出租车都即将可以预约试乘。我哋产品已经在多个车型实现嘅批量交付，2020年已经突破五百台级交付，2021年将完成数千台级嘅交付目标。”

L4自动驾驶车型SharingVAN，同红旗H9嘅无人出租车

自动驾驶最难嘅在复杂场景嘅高可靠性嘅问题，无论是硬件同软件，必须有好强嘅失效纠错能力，要求产品对各部件失效做到好好嘅管理、软件失效嘅及时处理。李明表示：“环宇智行采取嘅是三级安全嘅设计：第一级Safeguard软件模块，监测底盘状态、各个软件模块以及域控制器硬件健康状况，根据故障等级采取不同嘅处置措施；第二级MCU过滤同转发XAVIER嘅CAN报文。MCU同时监控XAVIER嘅运行，一旦XAVIER失效，则接管并触发安全策略；第三级VCU监听到该报文会后进行紧急停车。VCU同时都会监听HAD报文嘅滚动计数，必要时触发安全策略。”自动驾驶软件比嘅是功能同安全性，软件从ADAS级别到L4级别变化好大。ADAS到L2都系跟感知相关，而L2以上都系跟算力相关。自动驾驶领域，喺算法上，大厂都需要积累，所以如果小公司在垂直领域嘅核心算法上有过积累，都跟大厂有得一拼。例如在融合定位算法方面，喺信号不好嘅地方点样定位呢一问题，就是一个需要经验累计嘅地方。李明博士表示团队在融合感知嘅算法上，从2010年嘅时候就开始积累嘎啦，2014年成立公司已经为车型量产做好‌准备，环宇在2018年在世界人工智能大会上推出嘅Athena系统已经升级到3.0，实现单个版本同时支持L2.5同L4两个级别嘅自动驾驶系统，借助融合定位算法获得国际比赛第一个同拿到IEEE Vehicle Society最佳文章。呢次SharingVAN在武大运营，基于红旗H9改装嘅无人出租车在街道口商圈持续迭代，就是在国内最复杂嘅环境考验环宇软件Athena嘅可靠性，积累长尾场景数据，加速实现可靠性嘅突破。

环宇智行软件Athena同硬件架构

配合Athena软件，环宇智行自研硬件产品是域控制器，已经投产嘅有两款产品TITAN同PALLAS。为咗实现功能同芯片选型嘅分离，咁样L4同L2.5嘅域控制器可以自由选择主流国际厂商嘅芯片，环宇通过统一嘅域控制器设计同Athena软件嘅分层来隔离底层嘅不同，实现芯片供应嘅灵活性。TITAN域控制器针对L4自动驾驶嘅高算力要求，采用‌PC上嘅英伟达GPU Xavier，而PALLAS域控制器则是面对L2.5自动驾驶嘅集中式计算，采用‌TI嘅TDA4。李明博士表示环宇智行计划两年内采用定制嘅ASIC来替代进口芯片，根据车厂要求定制加速器规模，例如只支持8位专用而不用16位通用，消除GPU同TI而家模块嘅额外面积，产品更加紧凑同便宜。

域控制器TITAN同PALLAS

据李明博士介绍，环宇智行核心业务有三部分：一是限定场景L4自动驾驶及车路协同订单，产品需要交付TITAN硬件同软件Athena自动驾驶软硬一体架构嘅构建，例如同东风合作嘅末端配送移动平台，同威马合作嘅配送物流小车，同东风股份合作嘅厂区物流，同宇通合作嘅矿区物流等；二是L2.5自动驾驶订单，产品交付PALLAS域控制器或者L2.5功能畀新嘅车型，目前环宇智行已经拿到某车型L2+量产车型功能开发订单，将于2022年底SOP量产。三是是路侧设备嘅算法同模块订单，环宇智行目前是中移动嘅5G新基建供应商（路侧智能单元，自动驾驶车辆）供应商。

环宇实际路测

呢排，环宇智行完成‌千其级Pre-A轮融资，投资方之一嘅翊宙资本合伙人东轶宙表示：“环宇智行嘅域控制器及软件产品已成功落地整车厂，同东风、陕汽、红旗等厂商进行合作，收获上千份 L4级无人驾驶订单。对于自动驾驶领域嘅投资者而言，公司产品能落地整车厂是好等人兴奋嘅一件事。”